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PRODUCTOS
Detalle
| Modelo de robot | ZDFH0615 | |
| Libertad | 6 | |
Posición |
Instalación en el suelo y suspendida instalación en el techo |
|
| Velocidad máxima de operación | Eje J1 | 165°/seg |
| Eje J2 | 155°/seg | |
| Eje J3 | 200°/seg | |
| Eje J4 | 290°/seg | |
| Eje J5 | 315°/seg | |
| Eje J6 | 925°/seg | |
| Rango máximo de operación | Eje J1 | ±180° |
| Eje J2 | -125°~+90° | |
| Eje J3 | -84°~+205° | |
| Eje J4 | ±170° | |
| Eje J5 | ±120° | |
| Eje J6 | ±360° | |
| Radio máximo de actividad | 1466mm | |
| Carga máxima en el extremo | 6Kg | |
| Peso del cuerpo | Aproximadamente 116Kg | |
| Par permitido | J4 | 10.5N ·m |
| J5 | 10.5N ·m | |
| J6 | 5.9N ·m | |
| Momento de inercia permitido | J4 | 0.28kg ·m² |
| J5 | 0.28kg ·m² | |
| J6 | 0.06kg ·m² | |
| Repetibilidad | ±0.05mm | |
| Tamaño de la base del robot | 290×300mm | |
| Temperatura ambiente | 0~45℃ | |
| Humedad relativa | 20~80%RH | |
| Presión atmosférica | (89KPa~106KPa) por debajo de los 1000m Altitude below 1000m |
|
| Vibration,impact,collision | <=0.5G | |
| Protection grade | P54( Wrist IP65) | |
■ Work scope diagram
■ Installation interface diagram
■ Inertia tensor of the connecting rod relative to the center of mass
| Object | Base | Rotating seat components |
Boom components | Small armfixed seat components |
components | Wrist |
| Consult | Coordinate system 0 | Coordinate system 1 | Coordinate system 2 | Coordinate system 3 | Coordinate system 4 | Coordinate system 5 |
| lxx(Kgmm²) | / | 1.8×10⁶ | 1.4×10⁶ | 1.2×10⁵ | 3.8×10⁴ | 1.1×10⁴ |
| lyy(Kgmm²) | / | 1.3×10⁶ | 9.7×10⁶ | 1.6×10⁵ | 7.2×10⁵ | 9.3×10³ |
| lzz(Kgmm²) | / | 9.5×10⁵ | 8.6×10⁵ | 1.8×10⁵ | 7.3×10⁵ | 3.9×10³ |
Acoplamiento de juntas
| Junta | J1-J2 | J2-J3 | J3-J4 | J4-J5 | J4-J6 | J5-J6 |
| Ecuación de relación de acoplamiento (Coeficiente de acoplamiento) |
/ | / | / | / | / | 11.7 |
■ Parámetros del reductor
| Modelo | 50C | 42D | 25D | 32 Armónico | 20 Armónico | Caja de engranajes |
| Relación de reducción del reductor | 32.54 | 105 | 126 | 50 | 50 | / |
| Relación de reducción integral | 97.62 | 105 | 126 | 102 | 102 | 35.1 |
| Velocidad de salida nominal (r/min) | 15 | 15 | 15 | 25 | 25 | / |
| Par nominal (N ·m) | 490 | 412 | 245 | 76 | 25 | / |
| Par permisible para arranque y detención (N ·m) |
1225 | 1029 | 612 | 216 | 56 | / |
| Par de torsión máximo instantáneo (N ·m) | 2450 | 2058 | 1225 | 382 | 98 | / |
| Rigidez del momento (N ·m) | 1764 | 1660 | 784 | / | / | / |
| Par de torsión máximo instantáneo (N ·m) | 3528 | 3320 | 1568 | / | / | / |
■ Parámetros del motor
| Junta | J1 | J2 | J3 | J4 | J5 | J6 |
| Modelo de motor | 130 | 130 | 80 | 60 | 40 | 40 |
| Potencia nominal (kW) | 2 | 2 | 0.75 | 0.4 | 0.1 | 0.1 |
| Voltaje nominal (V) | 220 | |||||
| Corriente nominal (A) | 10 | 10 | 5 | 2.6 | 0.85 | 0.85 |
| Par de torsión nominal (N ·m) | 6.36 | 6.36 | 2.38 | 1.27 | 0.31 | 0.31 |
| Velocidad nominal (r/min) | 3000 | 3000 | 3000 | 3000 | 3000 | 3000 |
| Velocidad máxima (/min) | 3200 | 3200 | 3200 | 5000 | 5400 | 5400 |
| Inercia del rotor (*10e-4kgm²) | 16.5 | 16.5 | 1.2 | 0.4 | 0.06 | 0.06 |
| Línea de retorno Coeficiente de fuerza electromotriz (V/Krpm) |
50.5 | 50.5 | 36.2 | 33 | 25.2 | 25.2 |
| Número de pares de polos | 5 | |||||
| Encoder | Valor de aislamiento de múltiples giros de 17 bits acuerdo Tamagawa | |||||
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