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PRODUCTOS
Detalle
Modelo de robot ZDFH0620 Libertad 6 Posición Instalación en el suelo y suspendida
instalación en el techoVelocidad máxima de operación Eje J1 145°/seg Eje J2 115°/seg Eje J3 150°/seg Eje J4 290°/seg Eje J5 315°/seg Eje J6 925°/seg Rango máximo de operación Eje J1 ±180° Eje J2 -125°~+90° Eje J3 -86°~+202° Eje J4 ±170° Eje J5 ±120° Eje J6 ±360° Radio de actividad máximo 1982mm Carga máxima en el extremo 6Kg Peso del cuerpo Aproximadamente 195Kg Par permitido J4 10.5N ·m J5 10.5N-m J6 5.9N-m Momento de inercia permitido J4 0.28kg ·m² J5 0.28kg-m² J6 0.06kg-m² Repetibilidad ±0.08mm Tamaño de la base del robot 300×420mm Temperatura ambiente 0~45℃ Humedad relativa 20~80%RH Presión atmosférica 89KPa~106KPa (Altitud por debajo de 1000m) Vibración, impacto, colisión <=0.5G Grado de protección (IP54 (Muñeca IP65)) Diagrama del alcance de trabajo
Diagrama de interfaz de instalación
Tensor de inercia del brazo de conexión relativo al centro de masa
Objeto Base Asiento giratorio
componentescomponentes del brazo Asiento fijo del brazo pequeño
componentesBrazo pequeño
componentesMuñeca Consultar Sistema de coordenadas 0 Sistema de coordenadas 1 Sistema de coordenadas 2 Sistema de coordenadas 3 Sistema de coordenadas 4 Sistema de coordenadas 5 Ixx(Kgmm²) / 2.1×10⁶ 9.4×10⁵ 1.0×10⁶ 2.1×10⁶ 1.3×10⁴ lyy(Kgmm²) / 2.7×10⁶ 1.2×107 5.6×10⁵ 2.1×10⁶ 4.5×10³ lz(Kgmm²) / 1.6×10⁶ 1.1×107 1.4×10⁶ 4.5×10⁴ 1.1×10⁴ Acoplamiento de juntas
Junta J1-J2 J2-J3 J3-J4 J4-J5 J4-J6 J5-J6 Ecuación de relación de acoplamiento
(Coeficiente de acoplamiento)/ / / / / 11.7 Parámetros del reductor
Modelo 100C 250BX 42D 32 Armónico 20 Armónico Caja de engranajes Relación de reducción del reductor 36.75 111 105 50 50 / Relación de reducción integral 102.9 111 104 102 102 35.1 Velocidad nominal de salida (r/min) 15 15 15 25 25 / Par nominal (N ·m) 980 1078 412 76 25 / Par permisible para arranque
y detención (N ·m)2450 2695 1029 216 56 / Par máximo instantáneo (N ·m) 4900 5390 2058 382 98 / Rigidez del momento (N ·m) 2450 2940 1660 / / / Par máximo instantáneo (N-m) 4900 5880 3320 / / / ■ Parámetros del motor
Junta J1 J2 J3 J4 J5 J6 Modelo de motor 130 180 130 60 40 40 Potencia nominal (kW) 2 3 1.5 0.4 0.1 0.1 Voltaje nominal (V) 220 Corriente nominal (A) 10 18 7 2.6 0.85 0.85 Par nominal (N ·m) 6.36 14.3 4.77 1.27 0.31 0.31 Velocidad nominal (r/min) 3000 2000 3000 3000 3000 3000 Velocidad máxima (r/min) 3000 2200 3100 5000 5400 5400 Inercia del rotor (*10e-4kgm²) 16.5 51 9 0.4 0.06 0.06 Línea de retorno
Coeficiente de fuerza electromotriz (V/Krpm)t50.5 52.8 48 33 25.2 25.2 Número de pares de polos 5 Encoder Valor de aislamiento de múltiples giros de 17 bits acuerdo Tamagawa Related Products
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