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PRODUCTOS
Detalle
Libertad 6 Posición Instalación en el suelo y suspendida
instalación en el techoVelocidad máxima de operación Eje J1 165°/seg Eje J2 155°/seg Eje J3 200°/seg Eje J4 290°/seg Eje J5 310°/seg Eje J6 310°/seg Rango máximo de operación Eje J1 ±180° Eje J2 -145°~+90° Eje J3 -75°~+180° Eje J4 ±170° Eje J5 ±115° Eje J6 ±360° Radio máximo de actividad 1499mm Carga máxima en el extremo 10Kg Peso del cuerpo Alrededor de 125Kg Par permitido J4 26N ·m J5 26N ·m J6 11N ·m Momento de inercia permitido J4 0.90kg ·m² J5 0.90kg ·m² J6 0.30kg ·m² Repetibilidad ±0.08mm Tamaño de la base del robot 290×300mm Temperatura ambiente 0~45℃ Humedad relativa 20~80%RH Presión atmosférica 89KPa~106KPa (Altitud por debajo de 1000m) Vibración, impacto, colisión <=0.5G Grado de protección IP54 (Muñeca IP65) Diagrama del alcance de trabajo
Diagrama de interfaz de instalación
Tensor de inercia del brazo de conexión relativo al centro de masa
Object Base Rotating seat
componentsBoom components Small arm fixed seat
componentsSmall arm
componentsWrist Consult Coordinate system 0 Coordinate system 1 Coordinate system 2 Coordinate system 3 Coordinate system4 Coordinate system 5 lxx(Kgmm²) / 1.8×10⁶ 2.3×10⁵ 8.3×10⁵ 2.1×10⁴ 1.3×10⁴ lyy(Kgmm²) / 2.0×10⁶ 2.2×10⁶ 7.9×10⁵ 1.1×10⁶ 1.1×10⁴ lzz(Kgmm²) / 7.7×10⁵ 6.5×10³ 6.4×10⁵ 1.1×10⁶ 4.0×10³ Acoplamiento de juntas
Junta J1-J2 J2-J3 J3-J4 J4-J5 J4-J6 J5-J6 Ecuación de relación de acoplamiento
(Coeficiente de acoplamiento)/ / / / / 81 Parámetros del reductor
Modelo 50C 42D 25D 32 Armónico 20 Armónico 20 Armónico Relación de reducción del reductor 32.54 105 126 50 80 80 Relación de reducción integral 97.62 104 125 102 104.52 104.52 Velocidad nominal de salida (r/min) 15 15 15 25 25 25 Par nominal (N ·m) 490 412 245 76 25 25 Par permisible para arranque
y detención (N ·m)1225 1029 612 216 56 56 Par máximo instantáneo (N ·m) 2450 2058 1225 382 98 98 Rigidez del momento (N ·m) 1764 1660 784 / / / Par máximo instantáneo (N ·m) 3528 3320 1568 / / / Parámetros del motor
Junta J1 J2 J3 J4 J5 J6 Modelo del motor 130 130 80 60 60 60 Potencia nominal (kW) 1.5 1.5 0.75 0.4 0.2 0.2 Rated voltage(V) 220 Rated current(A) 7 7 5 2.6 1.4 1.4 Par nominal (N ·m) 4.77 4.77 2.38 1.27 0.63 0.63 Rated speed(r/min) 3000 3000 3000 3000 3000 3000 Maximum speed(r/min) 3200 3200 4100 4500 4000 4000 Rotor inertia(*10e-4kgm²) 9 9 1.2 0.4 0.216 0.216 Line back
electromotive force coefficient(V/Krpm)48 48 36.2 33 49.2 49.2 Number of pole pairs 5 Encoder 17 bit multi turn insulation value Tamagawa agreement Related Products
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