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PRODUCTOS
Detalle
Modo de robot ZDGT1215D Libertad 6 Posición Instalación en el suelo y suspendida
instalación en el techoVelocidad máxima de operación Eje J1 200°/seg Eje J2 185°/seg Eje J3 155°/seg Eje J4 265°/seg Eje J5 260°/seg Eje J6 300°/seg Rango máximo de operación Eje J1 ±180° Eje J2 -125°~+90° Eje J3 -84°~+205° Eje J4 ±170° Eje J5 ±125° Eje J6 ±360° Radio máximo de actividad 1516mm Carga máxima en el extremo 12Kg Peso del cuerpo Alrededor de 116Kg Par permitido J4 26N ·m J5 26N ·m J6 11Nm Momento de inercia permitido J4 0.90kg · m² J5 0.90kg · m² J6 0.30kg · m² Repetibilidad ±0.05mm Tamaño de la base del robot 290×300mm Temperatura ambiente 0~45℃ Humedad relativa 20~80%RH Presión atmosférica 89KPa~106KPa (Altitud por debajo de 1000m) Vibración, impacto, colisión ≤0.5G Grado de protección P54 (Muñeca IP65) ■ Diagrama de alcance de trabajo
■ Diagrama de interfaz de instalación
■ Tensor de inercia de la varilla en relación con el centro de masa
Objeto Base Asiento giratorio
componentesComponentes del brazo Asiento fijo del brazo pequeño
componentesBrazo pequeño
componentesMuñeca Consultar Sistema de coordenadas 0 Sistema de coordenadas 1 Sistema de coordenadas 2 Sistema de coordenadas 3 Sistema de coordenadas 4 Sistema de coordenadas 5 lxx (Kgmm²) / 1.0×10⁶ 1.4×10⁵ 1.2×10⁵ 2.1×10⁶ 2.0×10⁴ lyy (Kgmm²) / 1.3×10⁶ 9.7×10⁵ 1.6×10⁵ 2.1×10⁶ 1.0×10⁴ lz (Kgmm²) / 9.5×10⁵ 8.6×10⁵ 1.8×10⁵ 4.0×10⁴ 1.7×10⁴ ■ Acoplamiento de juntas
Junta J1-J2 J2-J3 J3-J4 J4-J5 J4-J6 J5-J6 Ecuación de relación de acoplamiento
(Coeficiente de acoplamiento)/ / / / / 20:11 ■ Parámetros del reductor
Modelo 50C 42D 25D 32 Armónico Cuasi doble cara Relación de reducción del reductor 32.54 105 126 50 / / Relación de reducción integral 97.62 105 126 102 105.3 90.9 Velocidad de salida nominal (r/min) 15 15 15 25 / / Par nominal (Nm) 490 412 245 76 / / Par permisible para arranque
y detención (N ·m)1225 1029 612 216 / / Par máximo instantáneo (N-m) 2450 2058 1225 382 / / Rigidez del momento (N ·m) 1764 1660 784 / / / Par máximo instantáneo (N ·m) 3528 3320 1568 / / / ■ Parámetros del motor
Junta J1 J2 J3 J4 J5 J6 Modelo de motor 130 130 80 60 50 50 Potencia nominal(kW) 2 2 0.75 0.4 0.2 0.2 Voltaje nominal(V) 220 Corriente nominal(A) 10 10 5 2.6 1.5 1.5 Par nominal(N ·m) 6.36 6.36 2.38 1.27 0.63 0.63 Velocidad nominal(r/min) 3000 3000 3000 3000 3000 3000 Velocidad máxima(r/min) 3200 3200 3200 4500 4500 4500 Inercia del rotor(*10e-4kgm²) 16.5 16.5 1.2 0.4 0.2 0.2 Línea de retorno
Coeficiente de fuerza electromotriz(V/Krpm)50.5 50.5 36.2 33 30 30 Número de pares de polos 5 Encoder Valor de aislamiento de múltiples giros de 17 bits acuerdo Tamagawa Related Products
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