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Detalle
Modelo de robot ZDGT10024 Libertad 6 Posición Instalación en el suelo y suspendida
instalación en el techoVelocidad máxima de operación Eje J1 85°/seg Eje J2 84°/seg Eje J3 126°/seg Eje J4 156°/seg Eje J5 145°/seg Eje J6 205°/seg Rango máximo de operación Eje J1 ±180° Eje J2 -150°~+85° Eje J3 -80°~+140° Eje J4 ±360° Eje J5 ±120° Eje J6 ±360° Radio máximo de actividad 2440mm Carga máxima en el extremo 100Kg Peso del cuerpo 约About730Kg Par permitido J4 690N ·m J5 690N ·m J6 260N ·m Momento de inercia permitido J4 57kg ·m² J5 57kg-m² J6 32kg-m² Repetibilidad ±0.1mm Tamaño de la base del robot 640×650mm Temperatura ambiente 0~45℃ Humedad relativa 20~80%RH Presión atmosférica (Altitud por debajo de los 1000m)89KPa~106KPa Vibración, impacto, colisión <=0.5G Grado de protección (Muñeca IP67)IP54 ** Diagrama del alcance de trabajo **
** Diagrama de interfaz de instalación **
** Tensor de inercia del brazo de conexión relativo al centro de masa **
** Objeto ** ** Base ** ** Asiento giratorio **
** componentes **** Componentes del brazo ** ** Asiento fijo del brazo pequeño **
** componentes **** Brazo pequeño **
** componentes **** Muñeca ** ** Consultar ** ** Sistema de coordenadas **0** ** Sistema de coordenadas **1** ** Sistema de coordenadas **2** ** Sistema de coordenadas **3** ** Sistema de coordenadas **4** ** Sistema de coordenadas **5** (Kgmm²)lxx / (Kgmm²)5.8×10⁶ (Kgmm²)6.7×10⁶ (Kgmm²)2.0×10⁷ (Kgmm²)2.4×10⁵ (Kgmm²)1.3×10⁵ (Kgmm²)lyy / (Kgmm²)1.8×10⁷ (Kgmm²)6.5×10⁷ (Kgmm²)6.8×10⁶ (Kgmm²)2.0×10⁵ (Kgmm²)9.9×10⁴ (Kgmm²)Lz / (Kgmm²)2.0×10⁷ (Kgmm²)6.0×10⁷ (Kgmm²)2.3×10⁷ (Kgmm²)1.1×10⁵ (Kgmm²)8.6×10⁴ ** Acoplamiento de juntas **
** Objeto ** ** Base ** ** Asiento giratorio **
** componentes **** Componentes del brazo ** ** Asiento fijo del brazo pequeño **
** componentes **** Brazo pequeño **
** componentes **** Muñeca ** ** Consultar ** ** Sistema de coordenadas **0** ** Sistema de coordenadas **1** ** Sistema de coordenadas **2** ** Sistema de coordenadas **3** ** Sistema de coordenadas **4** ** Sistema de coordenadas **5** (Kgmm²)lxx / (Kgmm²)5.8×10⁶ (Kgmm²)6.7×10⁶ (Kgmm²)2.0×10⁷ (Kgmm²)2.4×10⁵ (Kgmm²)1.3×10⁵ (Kgmm²)lyy / (Kgmm²)1.8×10⁷ (Kgmm²)6.5×10⁷ (Kgmm²)6.8×10⁶ (Kgmm²)2.0×10⁵ (Kgmm²)9.9×10⁴ (Kgmm²)Lzz / (Kgmm²)2.0×10⁷ (Kgmm²)6.0×10⁷ (Kgmm²)2.3×10⁷ (Kgmm²)1.1×10⁵ (Kgmm²)8.6×10⁴ ** Acoplamiento de juntas **
** Junta ** J1-J2 J2-J3 J3-J4 J4-J5 J4-J6 J5-J6 ** Ecuación de relación de acoplamiento **
(Coeficiente de acoplamiento)/ / / 80 81 81 ** Parámetros del reductor **
** Modelo ** 320CA 500D 160D 80D 60D 42D ** Relación de reducción del reductor ** 60 52.25 40.25 33 81 81 ** Relación general de reducción ** 210 209 156 151.41 143.53 102.21 ** Velocidad nominal (r/min) ** 15 15 15 15 15 15 ** Par nominal (N ·m) ** 3136 4900 1600 784 600 412 Par de torsión permisible para el arranque
y detención (N ·m)7840 12250 4000 1960 1500 1029 Torsión máxima instantánea (N ·m) 15680 24500 8000 3920 3000 2058 Rigidez del momento (N ·m) 20580 11000 4000 2150 2000 1660 Torsión máxima instantánea (N ·m) 39200 22000 8000 4300 4000 3320 ■ Parámetros del motor
** Junta ** J1 J2 J3 J4 J5 J6 Modelo de motor 180 180 180 130 130 130 Potencia nominal (kW) 5.5 5.5 4.6 2.5 2.5 1.5 Voltaje nominal (V) 380 Corriente nominal (A) 22 22 18 6.9 6.9 4.2 Torsión nominal (N·m) 35 35 29.2 7.96 7.96 4.77 Velocidad nominal (r/min) 1500 1500 1500 3000 3000 3000 Velocidad máxima (r/min) 3000 3000 3000 4000 3500 3500 Inercia del rotor (*10e-4kgm²) 68 68 60 18 18 11 Línea de retorno
coeficiente de fuerza electromotriz (V/Krpm)111 111 111 80 80 80 Número de pares de polos 5 Encoder Valor de aislamiento de múltiples giros de 17 bits acuerdo Tamagawa Related Products
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